שורשיה של המילה יוגה נעוצים במילה יוג' בסנסקריט yuj – שפירושה להתמזג, להצטרף או להתאחד. יוגה היא איחוד של הנשמה עם האמת הנצחית, מצב של אושר צרוף, שמופיע בעת שליטה במצבים של שניות. חקר היוגה מחדד את עוצמת ההבחנה ומוביל להבנת טיבה האמיתי של הנשמה שכן לא ניתן להבינה היטב בעזרת החושים או האינטלקט לבדם. חקר היוגה מאפשר לאדם להגיע למצב תודעה טהור ולגלות את העצמי הפנימי.
יוגה משחררת את האדם ממכאובי החיים, ממחלות ומתנודות התודעה. היא מעניקה שקט ושלווה ואחדות פנימית בתוך המאבקים השונים של החיים. יוגה היא חקר התפקוד של הגוף, הנפש והאינטלקט כחלק מתהליך השחרור. זוהי חווית ידיעה הנרכשת באופן עצמי ולא כתוצאה משינון של ספרים. יוגה היא פילוסופיה, דרך חיים.
החכם הדגול פטנג'לי הגדיר את היוגה כ"יוגה צ'יטה וריטי נירודהה" כלומר שליטה בתנודות התודעה, האינטלקט והאגו. בדיוק כפי שהירח אינו משתקף היטב במים סוערים של נהר, גם הנשמה אינה משתקפת כראוי בתודעה מתנודדת. רק תודעה צלולה משקפת את הנשמה. לשם גילוי העצמי יש להפסיק את התנודות המתחוללות בתודעה, ולאפשר לאדם להגיע לשקט מנטלי. בעזרת תרגול קפדני ניתן לשלוט בתנודות אלו, ולזכות בידיעה עצמית. תרגול זה מורכב מארבעה רבדים : מוסרי, גופני, מנטלי ורוחני. המגולמים ב"אשטנגה יוגה".
אשטנגה יוגה – שמונת ענפי היוגה כפי שניסח אותם פטנג'לי:
יאמה: כללי התנהגות כלפי אחרים או משמעת חברתית.
ניאמה: כללי התנהגות של האדם כלפי עצמו או משמעת עצמית.
אסנה: תרגול התנוחות להשגת משמעת גופנית.
פראנאיאמה: שליטה בנשימה להשגת משמעת מנטלית.
פרטיאהארה: התכנסות החושים.
דהארנא: ריכוז.
דהיאנה: מדיטציה.
סמאדהי: גילוי העצמי.
*תקציר מתוך ספרה של גיטה איינגאר-יוגה לנשים.